0% Complete
English
صفحه اصلی
/
چهاردهمین کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش
طراحی و کنترل تطبیقی اورتز رباتیک پایین تنه با استفاده کنترلر منطقی قابل برنامه ریزی و رابط انسان با ماشین
نویسندگان :
فرهاد عظیمی فر
1
ستایش کرمی
2
نیایش امینی
3
1- دانشگاه آزاد اسلامی،واحد اصفهان(خوراسگان)
2- دانشگاه آزاد اسلامی،واحد اصفهان(خوراسگان)
3- دانشگاه آزاد اسلامی،واحد اصفهان(خوراسگان)
کلمات کلیدی :
اورتز رباتیک پایین تنه،رابط انسان با ماشین،کنترلر منطقی قابل برنامه ریزی
چکیده :
این مقاله به طراحی و کنترل تطبیقی یک اورتز رباتیک قابل حمل می پردازد . ابتدا طراحی دینامیکی یک مکانیزم سه درجه آزادی انجام می پذیرد. سپس سخت افزارهای مکاترونیکی و سیستم کنترل مناسب برای ساخت آن انتخاب می گردد. در این سیستم از موتورهای Servo و کنترل کننده منطقی قابل برنامه ریزی استفاده می شود.یک سیستم ارتباط انسان با ماشین(HMI) نیز برای مانیتورینگ بلادرنگ سیستم طراحی می گردد.با توجه به تفاوت قابل توجه در توان اسکلتی-عضلانی بیماران در حین فرایند درمان، از سیستم کنترلر تطبیقی برای کنترل این اورتز استفاده شده است.برنامه ی کنترلی توسط PLC بر روی سیستم اعمال می گردد.الگوهای ایجاد گشتاور توسط عملگرها بر اساس داده های دریافتی از سیگنال EMG و نحوه ی فعالیت عضلات تنظیم می گردند. برای این منظور ابتدا چند الگوی ورزش درمانی بر اساس الگوهای استاندارد حرکات اصلاحی پیاده سازی گردید و سپس بازه های حرکتی برای هر بیمار به طور ویژه با استفاده از HMI مشخص شد. نتایج حاصله نشان داد در صورتی که الگوهای حرکتی در بازه های بهینه بر اساس مشخصه های گشتاوری عضلات هر شخص انجام شود طول دوره ی درمان را تا 60 درصد کاهش خواهد داد.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Design and modeling of a waiter robot
Amin Mohammadnejad - Hami Tourajizadeh
To Kill a Mockingbird: Cryptanalysis of an Authenticated Key Exchange Scheme for Drones
Neda Toghraee - Hamid Mala
پیشبینی میزان بقای بیماران مبتلا به سرطان ریه با استفاده از ترکیب کارآمد روشهای دادهکاوی و بهینهسازی رقابت استعماری
رخشان رمضانی سرچشمه - مهدی هاشمزاده - امین گلزاری اسکوئی
Improving Personalized Federated Learning-based QoE Assessment using Clustering
Skokufe Motaharipour - Behrouz Shahgholi Ghahfarokhi - Saeid Afshari
An efficient hybrid approach for performance-based alternative design evaluation in systems engineering
Abbas Chaman Para - Maryam Nooraei Abadeh - Sondos Bahadori
User Preferences Elicitation in Bilateral Automated Negotiation Using Recursive Least Square Estimation
Farnaz Salmanian - Dr Hamid Jazayeri - Dr Javad Kazemitabar
Classification of mental states of human concentration based on EEG signal
Mehran Safari Dehnavi - Vahid Safari Dehnavi - Dr Masoud Shafiee
Using Deconvolutional Variational Autoencoder for Answer Selection in Community Question Answering
Golshan Afzali Boroujeni - Heshaam Faili
A Model-Driven Approach for Automatic Generation of Android Tourism Applications
Sara Adib - Bahman Zamani
Aspect-Based Sentiment Analysis of After-Sales Service Quality: A Case Study of Snowa and Competitors Using Digikala Reviews
Safiyeh Samadanian - Marjan Kaedi
بیشتر
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.3.1