کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش

English

صفحه اصلی / چهاردهمین کنفرانس بین المللی فناوری اطلاعات و دانش

Target-driven Navigation of a Mobile Robot using an End-to-end Deep Learning Approach

نویسندگان :

Mohammad Matin Hosni¹ Ali Kheiri² Esmaeil Najafi³

1- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 2- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

کلمات کلیدی :

End-to-end learning،Mapless navigation،Mobile Robot،Deep Learning

چکیده :

The capabilities demonstrated by deep neural net- works have positioned them as viable alternatives to traditional approaches in the fields of autonomous driving and robotics. Classical local motion planning algorithms often involve multiple steps of data preprocessing and can be inherently complex to manage. In this paper, A target-oriented, mapless, end-to-end navigation algorithm is introduced that learns the navigation policy through demonstrations provided by an expert driver. The proposed navigation model relies on laser data and relative target positions to generate the necessary velocity commands, employing a lightweight CNN/DNN network to achieve the desired goal. The experiments demonstrates the proposed navigation model’s capability for real-time navigation within unexplored areas, efficiently avoiding obstacles, and successfully reaching determined goals. The comparison between the expert model and the deep planner indicates the model’s capacity to mimic the expert’s navigation policy. Additionally, the model is able to navigate in dynamic scenarios.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

یک روش کارآمد جهت تشخیص آنلاین حملات DRDoS به سرویس های مبتنی بر UDP درمعماری SDN با استفاده از الگوریتم های یادگیری ماشین

میترا اکبری کهنه شهری - دکتر رضا محمدی - دکتر محمد نصیری میترا اکبری کهنه شهری - رضا محمدی - محمد نصیری -

پیاده سازی موازی یک طرح (t,n)-تسهیم چند تصویر با استفاده از GPU

سعیده کبیری راد

سیستم پیشنهاددهنده غذای سالم با استفاده از داده کاوی عادت های تغذیه ای کاربران

محمد عباسی - مریم حسینی پزوه - محمدرضا شمس

سیستم توصیه گر برای خرید لوازم آرایشی و بهداشتی مبتنی بر الگوریتم جنگل تصادفی

فاطمه رمضانی خوزستانی - مجید رفیعی

A Potential Solutions-Based Parallelized GA for Application Graph Mapping in Reconfigurable Hardware

Seyed Mehdi Mohtavipour - Hadi Shahriar Shahhoseini

تشخیص مراحل خواب با کمک جنگل تصادفی و ویژگی های فرکانسی استخراج شده از سیگنال های EEG و EOG

سیدعلی حسینی

طراحی و کنترل تطبیقی اورتز رباتیک پایین تنه با استفاده کنترلر منطقی قابل برنامه ریزی و رابط انسان با ماشین

فرهاد عظیمی فر - ستایش کرمی - نیایش امینی

ارائه تکنیک یادگیری چندهسته ای مبتنی بر روش بهینه سازی برای مسئله دسته بندی سیگنال های EEG مبتنی بر تصور حرکتی

یوکابد امیری - حسام عمرانپور

A Novel Resource Allocation Scheme for Underlaying NOMA-Based Multi-Channel Cognitive D2D Communications

Anahita Akbari - Dr Javad Zeraatkar Moghaddam - Dr Mehrdad Ardebilipour

پیش‌بینی بستری مجدد بیماران با استفاده از استخراج مفاهیم زیست‌پزشکی از متون بالینی

فهیمه شاهرخ شهرکی - رسول سامانی - دکتر ناصر قدیری فهیمه شاهرخ شهرکی - رسول سامانی - ناصر قدیری -

بیشتر

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 41.3.1